Les Pygmées Mbuti sont les premiers habitants du Congo. Le pays a ensuite été touché par la grande migration des Bantous, venus du nord en longeant la côte et les cours d'eau. Plusieurs royaumes, dont on ne connaît pas encore bien les origines, se succèdent ou coexistent. D'abord le royaume de Loango (fondé entre le xe et le xiie siècle) dans toute la partie sud, le massif du Mayombe et sur la côte.

Ensuite le Kongo (fondé au xiiie siècle) dans les territoires du Nord de l'Angola et du Cabinda, du sud-est de la république du Congo, l'extrémité occidentale de la république démocratique du Congo et une partie du Gabon.

Enfin le royaume Tio (fondé au xviie siècle) dans les régions des plateaux, du Pool, la Lékoumou et à l'Est du Gabon. Les Bantous introduisent le travail du fer et construisent un réseau commercial dans le bassin du Congo.


Schématiquement, les structures géopolitiques précoloniales congolaises peuvent se simplifier en deux catégories : les sociétés sans État, fondées sur des chefferies qui sont autant de micro-nations que des conditions géographiques et démographiques difficiles ont maintenu dans un relatif isolement, ceci dans la moitié nord du pays, terres Mbochi, Makaa, etc. ; les sociétés à État organisé, dans la moitié Sud, autour de trois pôles essentiels : le vieux royaume de Loango des Vili fondé entre les xe et xiie siècles, le Kongo fondé au xiiie siècle et le royaume Tio fondé au xviie siècle.


Des vestiges, ténus certes, mais assez nombreux, attestent de cultures assez avancées sur l'actuel territoire congolais, bien avant ces États que nous connaissons : poteries, vestiges de fours à métaux, de grands travaux (tunnel sous le mont Albert près de Mouyondzi remontent à une période antérieure au xiiie siècle, parfois avant l'an mille.